砂芯库桁架机器人远程无线控制系统（济南某铸造技术项目简报）

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一、应用背景

在铸管车间无线技改项目中，客户需要构建智能化砂芯库，要求各库存的规格、数量、位置坐标等数据实时可显。此外，还需具备自动入库及出库功能，用于将出炉后的成摞砂芯及时码放至砂芯库的预设位置，当离心机发出用芯需求指令后，将根据指令信息,自动选取相应规格的砂芯,发送至该离心机运芯小车上。
为避免单机作业，铸造车间设置了2台桁架机器人。如按照常规方案，2套桁架机器人需设置滑车机构，大小车升降及手爪电机电源线、各机构检测激光测距仪信号线等均由滑车拖动，该种方案不仅成本高施工费时费力，而且后期使用过程中拖线寿命短故障率高。

二、产品介绍

达泰DTD418MB采用 2x2 两发两收无线架构，空中传输速率高达 300Mbps，兼容S7协议、Profinet协议、Modbus TCP/IP等通讯协议，并采用 OFDM 调制及 MINO 技术，使无线可靠传输距离达到1KM范围内均可使用。
DTD418MB 不仅能与 PLC、DCS、智能仪表及传感器等设备组成无线测控系统，同时能与组态软件、 人机界面、触摸屏、测控终端等工控产品实现点对点和点对多点的远程无线组网，将分散不便于挖沟布线的设备连接在一起，不需要编写程序，不需要布线，并且稳定可靠。

三、产品选型

达泰欧美系PLC无线通讯终端-DTD418M

四、无线解决方案

根据现场情况，达泰PLC无线通讯技术团队决定采用3块达泰DTD418MB欧美系PLC无线通讯终端来替代所有滑车、拖线等完成对桁架机器人的运行控制。首先在固定端主机设备上的S7-1500PLC上搭载一块达泰DTD418MB作为主站。然后在两台桁架机器人上的S7-1200PLC上各搭载一块达泰DTD418MB作为从站。据悉，两台桁架机器人的驱动电机为G120C变频器。

由此，便通过DTD418MB搭建起了S7-1500与1200PLC之间1主2从PUT/GET无线通讯。在此通讯系统中，两桁架运行由地面固定端无线控制，两套桁架机器人仅用一条滑触线电缆提供电源。
无线通讯技改后设备维护率低，稳定性提高，节约了电缆使用量，低耗能，降低了维护费用。整套设备已在济南某铸管车间投入使用，受到客户的高度赞扬。
无线通讯方案示意图 

五、无线方案的好处

1. 节省改造周期，无需大型施工：免除布线维护困扰，一天之内就可以轻松的完成改造并达到通讯稳定性要求。两套桁架机器人仅用一条滑触线电缆提供电源，节约了电缆使用量，降低了维护费用。

2. 安装简单，无需二次开发：无线通讯终端只需要接入信号并供给电源即可开始使用。普通电工就可以完成安装。

3. 数据传输可靠，全数字无线加密传输，抗干扰性强：通讯协议进行了再次加密处理，可以确保数据的安全和可靠性。两套桁架机器人同时运行，操作稳定，不存在任何干扰情况。

4. 无运行费用，无需插卡：后期在使用过程中，不需要支付任何无线设备运营费用。

5. 完备的售后服务：具有20年工业现场调试经验的无线通讯专家团队，为产品提供可靠的技术支持与售后服务。

六、成功案例

天津四院汽车设备制造有限公司，AGV小车和设备之间无线控制，300米
江西理工大学，移动小车上2路模拟信号传到PLC上，100M
邹平海大工控设备有限公司,送料小车和S7-300PLC之间无线通讯,100米
湖南博云东方粉末冶金有限公司，5个工位信号呼叫和PLC无线通讯，200m
苏州安利捷起重机电，控制顶部小车和地面输送线（编码器）同步随行，30m

七、公司介绍

西安达泰电子有限责任公司创立于2002年，是一家集工业无线产品研发、生产、销售于一体的“智”造企业，能够直接取代传统线缆，实现工业数据信号的无线传输，近20年间，达泰先后获得多项发明认证，常年与国内top50高校进行产学研合作、水泥行业供应商，参与沿线国家建设项目，同时也逐步组建起了一支具有丰富现场经验的PLC无线通讯团队，为客户提供技术保障。现已为国内外超30000家工厂企业成功实现近15万个无线采集测控方案设计和改造项目，投入使用的设备超100万套。DTD1系、4系无线产品广泛应用于水泥，冶炼，发电，煤炭，化工等复杂恶劣的工业场合，平均连续使用寿命超过5年以上。